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Projects (Undergraduate)
RoboCup@SML
자율주행 모바일 매니퓰레이터 로봇
YouTube
기술 스택: ROS 2, Jetson Orin AGX, Rainbow Robotics RB-3, RH-P12-RN Gripper, Intel RealSense D435
핵심 구현:
- 모바일 매니퓰레이터가 작업 스테이션까지 자율 주행하도록 내비게이션을 구현했습니다.
- 6-DoF 로봇암과 평행 그리퍼를 활용해 비전 보조 Pick-and-Place 동작을 구현했습니다.
- 인지, 이동, 조작 파이프라인을 통합해 실환경 작업 수행 구조를 완성했습니다.
캡스톤디자인: 라스트마일 배달 로봇
GitHub기술 스택: ROS 2, 2D LiDAR(slamtec), Intel RealSense D435, IMU, Jetson Orin Nano, SLAM, Nav2, Moveit
핵심 구현:
- 위치추정 결과를 기반으로 목표 지점까지 자율 주행하는 기능을 구현했습니다.
- 인휠 모터 엔코더 기반 오도메트리를 계산하고 Cartographer SLAM을 적용했습니다.
- 비전 기반 엘리베이터 버튼 인식과 IMU 기반 층 전환 감지를 구현했습니다.
- 용접, 도색, 기구 설계 등 FW, HW, SW 풀스택 프로젝트
FPV 기반 RC 카 레이싱
GitHub기술 스택: ESP32-C3, Arduino, BLE, ESP-NOW, FPV 시스템(카메라/고글), Fusion 360
핵심 구현:
- BLE와 ESP-NOW를 지원하는 FPV RC카 펌웨어를 설계·구현했습니다.
- 조이스틱 입력을 이용한 실시간 조향 및 속도 제어를 구현했습니다.
- Fusion 360으로 차체와 범퍼를 설계·제작해 내구성과 주행 성능을 확보했습니다.
실도로 자율주행 프로젝트(ERP-42 플랫폼)
GitHub기술 스택: ROS 2, 3D LiDAR(VLP-16), Camera, RTK-GNSS, IMU, Vehicle Control
핵심 구현:
- RTK-GNSS와 IMU 센서 융합을 통해 주행 경로 추종 기반 내비게이션을 구현했습니다.
- Pure Pursuit 및 PID 기반 차량 제어 로직과 온보드 통신 구조를 설계했습니다.
- 카메라와 VLP-16 융합 인지로 객체 검출 및 장애물 회피 로직을 구현했습니다.
라인 트레이싱(CV) 자율주행 RC카
GitHub기술 스택: Raspberry Pi, Arduino, OpenCV, Python, UART/Serial, PID Control
핵심 구현:
- 카메라 기반 차선 인식으로 라인트레이싱 자율주행 RC카를 구현했습니다.
- 라즈베리파이 영상 처리와 PID 조향 제어, Arduino 모터/서보 구동을 통합했습니다.
- UART 통신 기반으로 수동 RC 모드와 자율주행 모드를 모두 지원했습니다.
Virtual Gesture Interface Board
GitHub기술 스택: JavaScript, p5.js, ml5.js(HandPose), Webcam, OBS
핵심 구현:
- ml5.js HandPose를 활용해 손 제스처 인식 기능을 구현했습니다.
- 제스처 기반 모드 전환과 실시간 인터랙션 반응 UI를 개발했습니다.
- 그리기 팔레트 인터랙션을 OBS Virtual Camera와 연동했습니다.
Resting Drone
YouTube기술 스택: Pixhawk 4, PX4 Autopilot, Optical Flow, LiDAR, Servo Motor Control, ECU & PM Board
핵심 구현:
- 호버링 대신 구조물에 부착해 에너지를 절감하는 Resting Drone을 개발했습니다.
- 광학 흐름 기반 자세 안정화와 서보 기반 부착/이탈 메커니즘을 구현했습니다.
- Pixhawk 4 기반 PX4 자율비행 제어 시스템을 구성했습니다.
탕후루 자동 제조기
YouTube기술 스택: ESP32, OLED Display, DC Motor, Fusion 360
핵심 구현:
- 모터 속도와 동작 시간을 설정하는 OLED 기반 사용자 인터페이스를 개발했습니다.
- 조이스틱 입력 기반 인터페이스 제어와 DC 모터 속도 제어를 구현했습니다.
- 관련 특허 4건 출원(KR 10-2024-0040087 ~ 10-2024-0040090)에 기여했습니다.
FPS Gun Console System
Notion기술 스택: ESP32, Bluetooth Classic(SPP), Unity, OpenCV, IMU
핵심 구현:
- 총구 방향과 화면 시점을 정합하는 반가상화 IMU 조준 시스템을 구현했습니다.
- ESP32 기반 Bluetooth 실시간 입력 전송으로 PC FPS 게임 연동을 구현했습니다.
- 상용 FPS 타이틀과 호환 가능한 Unity 입력 에뮬레이션 구조를 설계했습니다.
Unity 기반 게임 개발 프로젝트
YouTube기술 스택: Unity
핵심 구현:
- Bird Flight Simulation 게임을 개발했습니다.
- 2D Side-Scrolling Action Platformer를 개발했습니다.
- Top-Down Arena Roguelike Action 게임을 개발했습니다.
무선 이동형 선풍기 제어 시스템: Fan-Li
YouTube기술 스택: Arduino, ESP32-CAM, Bluetooth Control App, Real-time Streaming, Fusion 360
핵심 구현:
- Bluetooth 기반 모바일 앱으로 선풍기 무선 제어 기능을 구현했습니다.
- ESP32-CAM 기반 실시간 영상 스트리밍을 구현했습니다.
- 이동형 플랫폼과 풍량 제어를 통합한 시스템을 설계했습니다.
지능형 도서 정리 로봇(IBA)
YouTube기술 스택: Arduino, RFID, DC Motor, Servo Motor, Stepper Motor
핵심 구현:
- 바닥 태그 기반 RFID 위치 인식 기능을 구현했습니다.
- 주행과 집기 동작을 위한 다중 모터 제어 시스템을 구성했습니다.
- 비전 기반 도서 분류 자동화 로직 구현을 지원했습니다.